Trong bài viết này chúng ta sẽ tìm hiểu cách điều khiển động cơ bước với PLC FX1N hoặc FX3U, ở đây sử dụng động cơ bước nhưng cũng có thể áp dụng cho động cơ Servo điều khiển ở chế độ xung. Để điều khiển động cơ bước bộ lập trình PLC cần hỗ trợ phát xung tốc độ cao và ngõ ra kiểu transitor. Phần cứng bài viết này sử dụng PLC FX1N 24MT, tuy nhiên câu lệnh cũng có thể áp dụng cho PLC FX3U 24MT, FX3U 32MT, FX3U 48MT ….

Nhiệm vụ chúng ta trong bài viết điều khiển động cơ bước theo thứ tự sau:

• Điều khiển động cơ với tần số phát 1Khz
• Quay 10 vòng theo chiều ngược
• Dừng 1 giây
• Quay 10 vòng theo chiều thuận

Chuẩn bị

Phần cứng

•  Bộ PLC ngõ ra Transitor hỗ trợ kênh phát xung tốc độ cao: PLC FX1N 24MT ( 2 kênh 20Kz) hoặc PLC FX3U 24MT (4 kênh 100Hz)
• Động cơ và driver điều khiển động cơ bước:: ở đây sử dụng động cơ bước hybrid JMC, driver 2HSS57, với cài đặt số xung/vòng là 1600
• Nguồn cấp động cơ bước: 24V, 48V….
• Cáp USB RS232
• Chân phát xung (Pulse) là chân Y0, chân điều khiển chiều thuận nghịch (Dir) là chân Y5 như hình dưới

Phần mềm

• Sử dụng phần mềm GX Developer
• Tốc độ giao tiếp 9.6 Kbps với FX1N hoặc 38.4 Kbps với FX3U

Thực hiện

Để điều khiển động cơ bước có thể dùng lệnh (D)PLSY, (D)PLSR. Cú pháp lệnh PLSY như sau:

PLSY S1 S2 D

Trong đó:

• S1: tần số phát xung (đơn vị: Hz, giá trị từ 1 đến 32,767 Hz)
• S2: số xung phát ra (giá trị từ 1 đến 32,767 xung)
• D: chân phát xung của PLC

Với số xung và tần số lớn hơn 32,767 , dùng lệnh DPLSY,  cú pháp lệnh DPLSY như sau:

DPLSY S1 S2 D

Trong đó:

• S1: tần số phát xung (đơn vị: Hz, giá trị từ 1 đến 200,000 với dòng FX3U)
• S2: là số xung phát ra (giá trị từ 1 đến 2,147,483,64 xung)
• D: chân phát xung của PLC

Lệnh PLSR khác lệnh PLSY là có thời gian tăng giảm tốc:

(D)PLSR S1 S2 S3 D

Trong đó:

• S1: tần số phát xung (Hz)
• S2: số xung phát ra.
• S3: thời gian tăng/giảm tốc (ms)
• D: chân phát xung của PLC

Trong ví dụ, ở bước 7 dùng lệnh PLSY K1000 K16000 Y0, có ý nghĩa như sau:

• Tần số xung điều khiển: 1000 HZ (1Khz)
• Số xung phát là 16000, do driver đặt đặt số xung/vòng là 1600 –> động cơ quay được 10 vòng
• Chân phát xung là chân Y0

Ở bước 7  M8029: sẽ On khi số xung được phát hết, lúc này sẽ bật M2 và T0 bắt đầu đếm.

Ở bước thứ 26: lệnh ALT sẽ đảo ngược giá trị Y5 khi  có sườn lên của M3, nếu Y5 đang ở trạng thái On thì sẽ chuyển sang Off và ngược lại

Video dưới thực hiện chương trình trên

Chúc bạn thành công